Université de Technologie de Compiègne

Développement d'une méthode de localisation haute précision par réseaux de capteurs pour la robotique miniature

Ce projet vise à développer une méthode de mesure sans contact pour estimer la pose (position et orientation à 6 degrés de liberté) entre deux structures rigides, dans le contexte de la micromanipulation robotique miniature. La solution s'appuie sur un principe magnétique combinant un réseau de capteurs à effet Hall et un réseau d'aimants permanents, afin de générer une redondance de données et d'améliorer la précision des mesures. Deux approches complémentaires seront étudiées : une modélisation physique des champs magnétiques et des signaux des capteurs, ainsi que des techniques d'intelligence artificielle informées par la physique. Le projet comprend l'établissement d'un modèle physique, la définition d'une méthodologie d'étalonnage, la mise en place d'un banc expérimental, le développement d'algorithmes d'estimation par IA, et la confrontation des différentes méthodes selon des critères de précision, rapidité et robustesse. Ce travail s'inscrit dans le domaine de la micro-robotique, pour des applications nécessitant des résolutions micrométriques sur des courses centimétriques, et implique des enjeux d'étalonnage complexe et d'algorithmes de localisation robustes.